На рынке люксовых внедорожников Lexus RX 300 появился сравнительно недавно. В феврале 1997 года на автосалоне в Чикаго показали концепт SLV (Sport Luxury Vehicle), в марте ему присвоили имя — для линейки продукции Lexus (на родине машина называется Toyota Harrier). К серийному выпуску приступили в 1998 году.